1949년 서울에서 태어나, 서울대 미학과, 홍익대 대학원 미술 사학과(석사), 성균관대 대학원 동양철학과(박사)를 졸업 했다. 1981년 동아일보 신춘문예 미술평론으로 등단한 뒤 미술평론가로 활동하며 민족미술협의회 공동대표와 제1회 광주비엔날레 커미셔너 등을 지냈다. 1985년부터 2000년 까지 서울과 대구에서 젊은이를 위한 한국미술사 공개강좌 를 개설했으며, ‘한국문화유산답사회’ 대표를 맡았다.

영남대 교수 및 박물관장, 명지대 문화예술대학원장, 문화 재청장을 역임했다. 명지대 미술사학과 교수를 정년퇴임한 후 석좌교수로 있으며, 가재울미술사연구소장을 맡고 있다.

저서로 『나의 문화유산답사기』(국내편 1~8, 일본편 1~4), 평론집 『80년대 미술의 현장과 작가들』 『다시 현실과 전통의 지평 에서』, 미술사 저술 『조선시대 화론 연구』 『화인열전』(1·2) 『완당평전』(1~3) 『국보순례』 『명작순례』 『유홍준의 한국 미술사 강의』(1~3) 『김광국의 석농화원』(공역) 등이 있다.

한국간행물윤리위원회 저작상(1998), 제18회 만해문학상 (2003) 등을 수상했다.