1967년 김대식의 동생으로 태어났다. 사고뭉치였던 형과 다른 삶을 살고자 노력했고, 그 결과 어릴 때부터 모범생이라는 얘기를 들었다. 고려대 법대를 졸업하고 1991년 사법시험에 합격해 군법무관, 검사, 변호사로 일했다. 코넬대 로스쿨에서 석사학위를 취득한 후 한동대 교수를 거쳐 2006년부터 경북대 법학전문대학원 교수로 일하고 있다. 한국출판문화상을 수상한 『헌법의 풍경』을 비롯해 『평화의 얼굴』 『불멸의 신성가족』 『교회 속의 세상, 세상 속의 교회』 『불편해도 괜찮아』 『욕망해도 괜찮아』 『이제는 누군가 해야 할 이야기』(공저) 『다른 길이 있다』 등 국가, 인간, 인권을 다룬 책을 썼다.